بررسی تاثیر پارامترهای هندسی ربات بر عملکرد دینامیکی بهینه اش

دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شرایط مختلف بررسی کرد. در این پروژه مشخصه ای برای اندازه گیری عملکرد دینامیکی بازوی یک ربات نسبت به تغییرات پارامترهای هندسی آن، تعریف شده است . چون رفتار دینامیکی بازوی ربات به شدت به ترمهای اینرسی اش بستگی دارد، مشخصهء عملکرد بصورت یک تابع لگاریتمی از حساسیت مقادیر ویژهء ماتریس اینرسی نسبت به تغییرات پارامترهای هندسی ربات تعریف شده است . همچنین، چون ماتریس اینرسی تابعی از جابجایی مفصلی است ، در این پروژه، عملکرد نسبت به پارامترهای غیر صفر ربات صنعتی puma 560، در محدودهء زوایای مفصلی بررسی شده است . این پروژه در ابتدا مروری بر سینماتیک و دینامیک ربات دارد و سپس روشهای تولید مسیر بطور خلاصه توضیح داده می شود. در فصل پنجم و ششم که عمده پروژه در این رابطه می باشد، رفتار دینامیکی رباتهای scara و puma560 بررسی شده و نتایج آن بطور مبسوط توضیح داده شده است . در خاتمه، برنامهء کامپیوتری که به زبان visual basic (4) نوشته شده است ، مبنای کار طراحی ربات می باشد که با توجه به اطلاعات ورودی، نمودارهای رفتار دینامیکی ربات در خروجی رسم می شود و در نتیجه طراح می تواند رفتار دینامیکی ربات را قبل از ساخت پیش بینی کند.